TidyBot++: 로봇 학습을 위한 오픈 소스 홀로노믹 이동 로봇Manipulator

초록

최근 진보된 모방 학습 기술의 잠재력을 활용하기 위해서는 대량의 인간 안내된 데모를 수집해야 합니다. 본 논문은 저렴하고 견고하며 유연한 이동형 조작기의 오픈 소스 디자인을 제안합니다. 이 조작기는 임의의 팔을 지원할 수 있어 다양한 실제 가정용 이동형 조작 작업을 수행할 수 있습니다. 우리의 디자인은 이동 기반을 완전히 홀로노믹하게 만들기 위해 전동 캐스터를 사용하는데, 이를 통해 이동 기반이 모든 평면 자유도를 독립적으로 동시에 제어할 수 있습니다. 이 기능은 기반을 더 잘 조작할 수 있게 하며 많은 이동형 조작 작업을 간단하게 만들어 비홀로노믹 기반에서 복잡하고 시간이 많이 소요되는 동작을 제거합니다. 우리는 직관적인 휴대전화 원격 조작 인터페이스를 사용하여 로봇에 장착하여 모방 학습을 위한 데이터 수집을 용이하게 합니다. 실험에서 이 인터페이스를 사용하여 데이터를 수집하고, 그 결과로 얻은 학습된 정책이 다양한 일반적인 가정용 이동형 조작 작업을 성공적으로 수행할 수 있음을 보여줍니다.

English

Exploiting the promise of recent advances in imitation learning for mobile manipulation will require the collection of large numbers of human-guided demonstrations. This paper proposes an open-source design for an inexpensive, robust, and flexible mobile manipulator that can support arbitrary arms, enabling a wide range of real-world household mobile manipulation tasks. Crucially, our design uses powered casters to enable the mobile base to be fully holonomic, able to control all planar degrees of freedom independently and simultaneously. This feature makes the base more maneuverable and simplifies many mobile manipulation tasks, eliminating the kinematic constraints that create complex and time-consuming motions in nonholonomic bases. We equip our robot with an intuitive mobile phone teleoperation interface to enable easy data acquisition for imitation learning. In our experiments, we use this interface to collect data and show that the resulting learned policies can successfully perform a variety of common household mobile manipulation tasks.

TidyBot++: 로봇 학습을 위한 오픈 소스 홀로노믹 이동 로봇Manipulator

TidyBot++: An Open-Source Holonomic Mobile Manipulator for Robot Learning

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